1. 概要

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たおれん棒研究バージョンはWiFi接続のTCP/IP通信で操作・モニタリングができます。

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2. 接続方法

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たおれん棒はWiFiのアクセスポイントになっています。

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3. 各種設定コマンド仕様

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設定読出・書込は操作機器からのコマンドで通信を行います。

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・運転データの読出し

・運転データの書込み

・PIDパラメータの読出し

・PIDパラメータの書込み

・自動起動パラメータの読出し

・自動起動パラメータの書込み

・角度補正パラメータの読出し

・角度補正パラメータの書込み

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4. モニタリングコマンド仕様 

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・センサの値やモーターの出力値をモニタリングするには操作機器からモニタリング開始コマンドを送信します。 　

・モニタリングデータはたおれん棒から連続で送られます。 　　

・モニタリング開始/停止コマンド

・モニタリングデータ：x軸およびY軸の傾斜角、角速度および目標角速度、モータ出力値、バッテリ電圧

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​実験例：外乱を与えての応答反応の様子